Sistem kendali Linear Quadratic Gaussian-Tracking (LQG-T) pada kapal perang

Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinerja sistem kendali Linear Quadratic Gaussian-Tracking (LQG-T) pada kapal perang Fregat Merah Putih, khususnya dalam melakukan estimasi keadaan serta kemampuan tracking terhadap lintasan referensi. Permasalahan yang dikaji meliputi bagaimana hasil estimasi kecepatan sway dan kecepatan sudut yaw, serta bagaimana performa kendali LQG-T dalam mengendalikan pergerakan kapal agar mengikuti lintasan yang diinginkan. Model matematika kapal yang digunakan merupakan sistem dengan tiga derajat kebebasan, yaitu surge, sway, dan yaw. Lintasan referensi dibangkitkan menggunakan metode lintasan Dubins. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode LQG-T mampu mengestimasi kecepatan sway dan kecepatan sudut yaw dengan akurat, yang ditunjukkan oleh nilai Root Mean Square Error (RMSE) sebesar 0.0054 untuk sudut ψ, 0.0054 untuk posisi x, dan 0.0057 untuk posisi y, serta nilai koefisien determinasi (R2) masing-masing sebesar 1.0000, 0.9984, dan 0.9908. Selain itu, penerapan kendali LQG-T juga menunjukkan performa tracking yang baik, di mana kapal mampu mengikuti lintasan referensi dengan deviasi yang sangat kecil dan respon sistem yang stabil. Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa kendali LQG-T efektif digunakan sebagai sistem kendali kapal perang Fregat Merah Putih dalam melakukan estimasi keadaan dan pengendalian lintasan secara akurat.