Desain sistem kontrol linear quadratic gaussian untuk kestabilan unmanned aerial vehicle tipe octocopter

Perkembangan teknologi saat ini mendorong kemajuan dengan pesat pada bidang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau juga dikenal dengan nama drone. Salah satu jenis UAV adalah octocopter yang memiliki sistem dinamik nonlinear dan tidak stabil, sehingga diperlukan perancangan sistem kontrol yang baik untuk menghasilkan octocopter yang stabil. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis sistem dari octocopter dan juga menerapkan rancangan sistem kontrol Linear Quadratic Gaussian (LQG) guna menghasilkan octocopter yang stabil saat terbang di udara. Metode LQG sendiri merupakan kombinasi dari metode Kalman Filter sebagai peng-estimasi variabel state yang tidak terukur dan Linear Quadratic Regulator (LQR) sebagai pengontrol proses menggunakan state yang telah
diestimasi. Perancangan LQG dalam penelitian ini dilakukan
menggunakan perangkat lunak MATLAB simulink, dengan melihat respon sistem dari kestabilan roll, pitch, dan yaw. Hal ini dikarenakan ketiga parameter tersebut merepresentasikan kestabilan orientasi yang menjadi dasar kestabilan sistem. Hasil analisis sistem menunjukkan octocopter yang digunakan memiliki titik stabil melalui metode nilai eigen. Selain itu
terpenuhi juga untuk uji keteramatan dan keterkontrolan dikarenakan nilai rank sama dengan besar vektor state yaitu sebesar 12 yang didapatkan dari analisis bebas linear pada baris dan kolomnya. Hasil dari simulasi menunjukkan bahwa LQG mampu menstabilkan octocopter dengan baik, dengan catatan waktu kurang dari 0,3 detik pada semua gerak rotasi
octocopter.